“还有什么缺陷？”谭振华追问道。
“这个缺陷，实际上是在我拿到了你的作品后才发现的。”卢赫生用略带调侃的语气答道，“虽然在你的作品上使用了某种取巧的办法解决了这个问题，但你的这个解决办法仅仅只能适用于无人且微型的系统，而要想将其运用在高负载系统上时，完全不可取，怎么你自己都不知道吗？”
谭振华尴尬地摸摸后脑勺苦笑着答道：“卢老，我刚才已经承认过了，从原型机到量产型之间巨大的改进其实是郭蓉玮教授的团队完成的，我也是后来听他的介绍才大概知道改了些什么，而且我对于航空业来说完全是个门外汉，求您就别卖关子了，我都好奇死了。”
听谭振华再次承认了自己的不足，卢赫生终于放过了他，然后开始解释：“刚才说过，为实现静不稳定的四旋翼航空器的稳定飞行，必须为其搭载一套“姿态传感器——飞控——动力”负反馈系统，而在拿到了你的量产型号后，出于好奇，我对你使用的这套系统进行了一些测试，在测试中，我发现了一些有趣的地方。”
他笑咛咛地瞥了谭振华一眼才继续说道：“当初为了应对CIA的要求，我曾经做过一些计算，计算的结果告诉我，为了满足整套4旋翼系统基本的控制率，“姿态传感器——飞控——动力”负反馈系统必须满足一些特定的条件，而在这些条件中，最重要的一点就是响应时效。简单来说，就是在四旋翼飞机遇到扰动并偏离平衡状态的时候，负反馈系统必须在很短的时间内检测到飞机的偏离状态并解算出恢复平衡所需的“解决方案”，然后迅速改变各个电机转速来纠正飞机的姿态。”
“问题的关键点就在于一个快字，”卢赫生沉声继续说道：“如果系统响应过于迟缓，那么当飞控解算出“解决方案”并指挥电机改变转速的时候，飞机的姿态已经发生了更大的变化，导致之前的解决方案已经过时，那飞机就无法回复到平衡，进而进入失控的状态。所以，对四旋翼系统而言，响应速度是至关重要的。而响应速度在传感器和飞控这两个纯电子部分的延时其实非常有限，主要矛盾都集中在电机和螺旋桨这两个机械传动装置部分——由于惯性和空气阻尼的存在，电机的转速增加或减少相对于电子系统的信号传递而言是很缓慢的。”
“要想解决这个问题，我最初的设想是采用变距桨的方案，也就是通过改变桨距来改变升力的方式以维持平衡；这种方式的好处是：即便尺寸和功率进一步增大，响应速度也能满足要求，而且功率——载荷效率会比较高，但是，这个方案带来的问题也是明显的，整个传动系统的机械结构复杂程度大大提高了，也因此给系统的可靠性带来了风险，而且成本也会变得非常高昂！”
“但当我拿到了你的实物后才发现，你聪明地用一个非常简单的方法解决了这个问题，你通过增大电机的功率并减小螺旋桨的惯量与阻尼的方法，形成了“大马拉小车”的动力系统格局，在这种状态下，你的四旋翼在正常的飞行状态下，实际上电机功率和转速都处于中间
状态，这就为整个系统留下了足够的储备功率，也极大地增加了电机和螺旋桨这套简单动力系统的增减速的斜率，如此一来，在飞控需要调整飞行器姿态的时候，其响应时间也就大大地缩短了。”
说到这里，卢赫生顿了一下，似笑非笑地又瞥了谭振华一眼才又继续道：“这个方法有明显的投机取巧之嫌，因为你这样做虽然解决了响应速度的麻烦，却也带来了另一个问题：由于采用“大马拉小车”的匹配格局，在预留了足够储备功率的同时，却也因此导致了你的这套四旋翼系统的功率——载荷效率很低，因为有一小半的功率都必须储备着用来随时纠正飞机姿态！不过我也不得不承认，你的这个方案用在这套微型无人系统上却是最实用的，因为这是最便宜、廉价和最简单的解决方案，虽然这个方案根本无法放大以运用到重载荷甚至有人载机上。”
卢赫生洋洋洒洒地说了这么一大通，谭振华终于弄明白了卢赫生为什么对这套玩具一样的4旋翼如此的重视并郑重地向他发出了见面的邀请，也隐约猜测出了詹诺竹当初说这台曾经在米国的航空工业届掀起了一阵轩然大波的小小飞行器，众多的米**火巨头们之所以都报出了天价的原因——习惯于设计大型载人飞行器的他们，理所当然地认为应该采用效率最高的系统而完全没想到这台微型无人机可以采用自己这种投机取巧的办法来达到目的！
不过说实话，谭振华得承认，他制造第一台原型机，也就是被王泽天代表称之为“飞天板砖”那架的时候，是全然没有考虑过这个问题的，他只不过是按照前世的所见所闻抄袭了一遍，然后用自己手头上能找到的材料将其尽量复原出来而已，完全是知其然而不知其所以然，哪里知道其中还有那么多官窍？至于之后宋文华和郭蓉玮两大教授联手将其改得面目全非——好吧，他们肯定应该是知道其中的原委的，可谭振华没问，两位教授估计也想当然地以为他既然是这么设计的，肯定应该是知道原因的，所以也就没告诉过他。
这还真是阴差阳错啊。谭振华心中暗想，要不是今天来拜访了卢赫生，自己这辈子恐怕都得被蒙在鼓里，要是自己哪天大言不惭地当众宣称自己就是4旋翼无人机的发明人的时候被哪位内行当众打了脸那可就难看了。
想到这里，谭振华诚心诚意地对卢赫生道：“卢老，谢谢您给我上了这么一课，小子我原本就是做了一个小小的玩具，后来被郭教授改进后小子也没机会理解其中的精妙之处，如果不是您今天教我，我还全然不知其中的奥妙，小子感激不尽！”
说罢，他还站起身来毕恭毕敬地向卢赫生鞠了一躬。
卢赫生也没伸手阻拦，一是因为自己的确费了许多唇舌给他上课，二是因为这小子是自家宝贝孙女的意中人，将来要是成了自家的孙女婿，那做为长辈，受他这一礼也没什么不妥。
等受完了这一礼，卢赫生再次邀请谭振华坐下以后才又继续说道：“埃里克，你虽然并不知道你的这套系统中许多原理上的东西，但是，我也必须承认，这架飞行器的整体构型中有很多非常天才的想法，比如动力和操控系统，比如飞行控制系统等等，在我看来，可能也正是你不懂飞机，所以才能想出这些天马行空般的主意，就像本世纪初那些伟大的航空探索者一样，他们也许不是科学家或者工程学家，却是j-i'q-in洋溢的探索者，在他们的观念里，没有条条框框的束缚，也正因为此，才使得他们做出了异乎寻常的杰出成就。”
谭振华赫然道：“卢老太夸奖我了，小子当时也就是一时兴起而已。”
卢赫生却郑重说道：“很多天才的发明与发现往往就来自一时兴起，比如牛顿和他的苹果。好吧，我们不讨论这个话题，埃里克，既然你发明了这台4旋翼无人机，那你对它的将来有什么看法么？”
听了卢赫生的这话，谭振华长吁了一口气，终于可以轮到自己发挥了啊！
“这个缺陷，实际上是在我拿到了你的作品后才发现的。”卢赫生用略带调侃的语气答道，“虽然在你的作品上使用了某种取巧的办法解决了这个问题，但你的这个解决办法仅仅只能适用于无人且微型的系统，而要想将其运用在高负载系统上时，完全不可取，怎么你自己都不知道吗？”
谭振华尴尬地摸摸后脑勺苦笑着答道：“卢老，我刚才已经承认过了，从原型机到量产型之间巨大的改进其实是郭蓉玮教授的团队完成的，我也是后来听他的介绍才大概知道改了些什么，而且我对于航空业来说完全是个门外汉，求您就别卖关子了，我都好奇死了。”
听谭振华再次承认了自己的不足，卢赫生终于放过了他，然后开始解释：“刚才说过，为实现静不稳定的四旋翼航空器的稳定飞行，必须为其搭载一套“姿态传感器——飞控——动力”负反馈系统，而在拿到了你的量产型号后，出于好奇，我对你使用的这套系统进行了一些测试，在测试中，我发现了一些有趣的地方。”
他笑咛咛地瞥了谭振华一眼才继续说道：“当初为了应对CIA的要求，我曾经做过一些计算，计算的结果告诉我，为了满足整套4旋翼系统基本的控制率，“姿态传感器——飞控——动力”负反馈系统必须满足一些特定的条件，而在这些条件中，最重要的一点就是响应时效。简单来说，就是在四旋翼飞机遇到扰动并偏离平衡状态的时候，负反馈系统必须在很短的时间内检测到飞机的偏离状态并解算出恢复平衡所需的“解决方案”，然后迅速改变各个电机转速来纠正飞机的姿态。”
“问题的关键点就在于一个快字，”卢赫生沉声继续说道：“如果系统响应过于迟缓，那么当飞控解算出“解决方案”并指挥电机改变转速的时候，飞机的姿态已经发生了更大的变化，导致之前的解决方案已经过时，那飞机就无法回复到平衡，进而进入失控的状态。所以，对四旋翼系统而言，响应速度是至关重要的。而响应速度在传感器和飞控这两个纯电子部分的延时其实非常有限，主要矛盾都集中在电机和螺旋桨这两个机械传动装置部分——由于惯性和空气阻尼的存在，电机的转速增加或减少相对于电子系统的信号传递而言是很缓慢的。”
“要想解决这个问题，我最初的设想是采用变距桨的方案，也就是通过改变桨距来改变升力的方式以维持平衡；这种方式的好处是：即便尺寸和功率进一步增大，响应速度也能满足要求，而且功率——载荷效率会比较高，但是，这个方案带来的问题也是明显的，整个传动系统的机械结构复杂程度大大提高了，也因此给系统的可靠性带来了风险，而且成本也会变得非常高昂！”
“但当我拿到了你的实物后才发现，你聪明地用一个非常简单的方法解决了这个问题，你通过增大电机的功率并减小螺旋桨的惯量与阻尼的方法，形成了“大马拉小车”的动力系统格局，在这种状态下，你的四旋翼在正常的飞行状态下，实际上电机功率和转速都处于中间
状态，这就为整个系统留下了足够的储备功率，也极大地增加了电机和螺旋桨这套简单动力系统的增减速的斜率，如此一来，在飞控需要调整飞行器姿态的时候，其响应时间也就大大地缩短了。”
说到这里，卢赫生顿了一下，似笑非笑地又瞥了谭振华一眼才又继续道：“这个方法有明显的投机取巧之嫌，因为你这样做虽然解决了响应速度的麻烦，却也带来了另一个问题：由于采用“大马拉小车”的匹配格局，在预留了足够储备功率的同时，却也因此导致了你的这套四旋翼系统的功率——载荷效率很低，因为有一小半的功率都必须储备着用来随时纠正飞机姿态！不过我也不得不承认，你的这个方案用在这套微型无人系统上却是最实用的，因为这是最便宜、廉价和最简单的解决方案，虽然这个方案根本无法放大以运用到重载荷甚至有人载机上。”
卢赫生洋洋洒洒地说了这么一大通，谭振华终于弄明白了卢赫生为什么对这套玩具一样的4旋翼如此的重视并郑重地向他发出了见面的邀请，也隐约猜测出了詹诺竹当初说这台曾经在米国的航空工业届掀起了一阵轩然大波的小小飞行器，众多的米**火巨头们之所以都报出了天价的原因——习惯于设计大型载人飞行器的他们，理所当然地认为应该采用效率最高的系统而完全没想到这台微型无人机可以采用自己这种投机取巧的办法来达到目的！
不过说实话，谭振华得承认，他制造第一台原型机，也就是被王泽天代表称之为“飞天板砖”那架的时候，是全然没有考虑过这个问题的，他只不过是按照前世的所见所闻抄袭了一遍，然后用自己手头上能找到的材料将其尽量复原出来而已，完全是知其然而不知其所以然，哪里知道其中还有那么多官窍？至于之后宋文华和郭蓉玮两大教授联手将其改得面目全非——好吧，他们肯定应该是知道其中的原委的，可谭振华没问，两位教授估计也想当然地以为他既然是这么设计的，肯定应该是知道原因的，所以也就没告诉过他。
这还真是阴差阳错啊。谭振华心中暗想，要不是今天来拜访了卢赫生，自己这辈子恐怕都得被蒙在鼓里，要是自己哪天大言不惭地当众宣称自己就是4旋翼无人机的发明人的时候被哪位内行当众打了脸那可就难看了。
想到这里，谭振华诚心诚意地对卢赫生道：“卢老，谢谢您给我上了这么一课，小子我原本就是做了一个小小的玩具，后来被郭教授改进后小子也没机会理解其中的精妙之处，如果不是您今天教我，我还全然不知其中的奥妙，小子感激不尽！”
说罢，他还站起身来毕恭毕敬地向卢赫生鞠了一躬。
卢赫生也没伸手阻拦，一是因为自己的确费了许多唇舌给他上课，二是因为这小子是自家宝贝孙女的意中人，将来要是成了自家的孙女婿，那做为长辈，受他这一礼也没什么不妥。
等受完了这一礼，卢赫生再次邀请谭振华坐下以后才又继续说道：“埃里克，你虽然并不知道你的这套系统中许多原理上的东西，但是，我也必须承认，这架飞行器的整体构型中有很多非常天才的想法，比如动力和操控系统，比如飞行控制系统等等，在我看来，可能也正是你不懂飞机，所以才能想出这些天马行空般的主意，就像本世纪初那些伟大的航空探索者一样，他们也许不是科学家或者工程学家，却是j-i'q-in洋溢的探索者，在他们的观念里，没有条条框框的束缚，也正因为此，才使得他们做出了异乎寻常的杰出成就。”
谭振华赫然道：“卢老太夸奖我了，小子当时也就是一时兴起而已。”
卢赫生却郑重说道：“很多天才的发明与发现往往就来自一时兴起，比如牛顿和他的苹果。好吧，我们不讨论这个话题，埃里克，既然你发明了这台4旋翼无人机，那你对它的将来有什么看法么？”
听了卢赫生的这话，谭振华长吁了一口气，终于可以轮到自己发挥了啊！